테슬라 FSD 베타 V11.3.4 테슬라 직원에게 배포: 새로운 기능 및 개선된 사항

테슬라의 FSD 베타 버전이 지속적으로 업데이트가 되고 있는 상황이다. 지난 2월 14일 V11.3이 출시된 이후 3월 7일에 V11.3.1이 와이드 릴리즈 되어 많은 베테랑들이 직접 경험해 보고 실제 후기들을 알려준 이후 거의 일주일마다 한 번씩 버그 수정 등의 업데이트가 진행된 끝에 현지 시간으로 3월 마지막 날인 3월 31일에 베타 V11.3.4 릴리즈 노트가 테슬라 직원들에게 배포되었다. 따라서 그동안의 진행 상황을 통해 이번에 출시되는 버전에서의 향상된 기능을 새로운 기능 및 개선된 사항에 대해 알아보고자 한다. 우선 베타 릴리즈 타임 라인과 이전 관련 포스팅은 아래와 같다.

 

• V11.3.1 출시(테슬라 소프트웨어 2022.45.10): 2023.03.07
• V11.3.2 출시(테슬라 소프트웨어 2022.45.11): 2023.03.19
• V11.3.3 출시(테슬라 소프트웨어 2022.45.12): 2023.03.25
• V11.3.4 테슬라 직원들에게 배포: 2023.03.31

 

 

FSD Beta V11.3.4

 

 

 

V11.3.1 출시 이후 베테랑 테스터들의 실제 후기 관련 포스팅

테슬라 FSD 베타 V11.3.1에 대한 베테랑 테스터들의 긍정적인 평가 및 그 외 주요 소식 정리

 

 

1. V11.3.2 관련 주요 내용

1) 베타 V11.3.2 Release Notes

V11.3.1 출시 이후 트위터를 통해 사용자들이 언제 제대로 새로운 버전이 발표되느냐의 물음에 일론 머스크는 3월 15일 본인의 트위터 계정을 통해 그 주 주말에 널리 퍼지기 시작할 것이라는 트윗을 기재하며 많은 사람들의 관심을 불러일으켰으며, 정확히 그 주 일요일인 3월 19일에 새로운 버전인 V11.3.2가 출시되었다. V11.3.2의 릴리즈 노트(Release Notes)는 아래와 같다.

 

• 고속도로에서 FSD 베타를 활성화했습니다. 이는 고속도로 안팎에서 비전과 계획 스택을 통합하고 4년이 넘은 레거시 고속도로 스택을 대체합니다. 레거시 고속도로 스택은 여전히 여러 단일 카메라 및 단일 프레임 네트워크에 의존하며 간단한 차선별 기동을 처리하도록 설정되었습니다. FSD Beta의 멀티 카메라 비디오 네트워크 및 차세대 플래너는 차선에 대한 의존도를 줄이면서 더 복잡한 상담원 상호 작용을 가능하게 하여 보다 지능적인 행동, 더 부드러운 제어 및 더 나은 의사 결정을 추가할 수 있는 길을 열어줍니다.
• 차량에서 채굴된 추가 15k 자동 레이블 클립을 통해 근접 컷인 케이스에 대한 재현율을 30% 개선했으며, 특히 대형 트럭 및 요율이 높은 시나리오의 경우. 또한 컷인 개체에 대한 전용 속도 제어를 확장하고 조정했습니다.
• 다른 차량이 자아 주위를 기동 할 수 있도록 다가오는 회전 방향으로 편향하여 넓은 차선에서 자아의 위치를 개선했습니다.
• 곡률이 높거나 대형 트럭이 있는 시나리오에서 차선을 오프셋 하여 핸들링을 개선하여 도로의 다른 차량과의 안전거리를 유지하고 편안함을 높입니다.
• 밀집된 교통에서 경로 차단 차선 변경에 대한 동작이 개선되었습니다. Ego는 이제 밀집된 교통의 가능한 간격을 헤지 하기 위해 차단된 차선에서 더 많은 전진을 유지할 것입니다.
• 조밀한 교통 시나리오에서 정렬 단계에서 더 높은 가속을 허용하여 차선 변경을 개선했습니다. 그 결과 자아에 매우 가까운 인접 차선 차량을 추월하기 위해 더 자연스러운 간격 선택이 가능합니다.
• 차선, 선 및 도로 가장자리 예측 간의 감지 일관성을 개선하여 회전을 더 부드럽게 만들었습니다. 이는 최신 버전의 차선 안내 모듈을 도로 가장자리 및 라인 네트워크에 통합하여 달성되었습니다.
• 다른 차량의 움직이는 의미 체계를 감지하는 정확도가 향상되었습니다. 다른 차량이 주행으로 전환하는 경우 정밀도가 23% 향상되고 오토파일럿이 선두 차량이 주차된 것으로 잘못 감지하는 경우 오류가 12% 감소했습니다. 이는 네트워크에서 비디오 콘텍스트를 늘리고, 이러한 시나리오의 데이터를 더 추가하고, 제어 관련 차량에 대한 손실 페널티를 증가시킴으로써 달성되었습니다.
• 최대 궤적 최적화 지평선이 확장되어 고속도로 속도로 주행할 때 곡률이 높은 도로와 멀리 있는 차량을 보다 원활하게 제어할 수 있습니다.
• 좁은 차선에 주차된 차량 옆의 운전 행동을 개선하여 불필요하게 차선을 변경하거나 속도를 줄이는 대신 오프셋하고 차선 내에 머무르는 것을 선호합니다.
• 비전 기반 위치 파악과 대략적인 지도 차선 수 간의 더 나은 융합을 통해 연속 차선 변경 기동이 개선되었습니다.
• FSD 베타가 계획하고 있는 향후 기동을 알리기 위해 사용자 인터페이스에 텍스트 광고 문구를 추가했습니다. 또한 차량 경로를 따라 다가오는 감속의 시각화를 개선했습니다. 갈매기 모양은 감속 강도를 나타내기 위해 다양한 불투명도와 속도로 렌더링 되며 차량이 정지할 위치에 실선이 나타납니다.
• 물체 감지의 재현율과 정밀도를 개선하여 세미 트럭의 위치 오차를 10% 감소시켰고, 100m 이상 떨어진 횡단 차량의 재현율과 정밀도를 각각 3% 및 7% 증가시켰으며, 오토바이의 재현율을 5% 높였습니다. 이는 200만 개의 비디오 클립 자동 레이블 데이터 세트에서 추가 품질 검사를 구현하여 달성되었습니다.
• 저속 시나리오에서 물체 운동학 모델링을 개선하여 넓은 차선과 교차로 근처의 물체 주변의 잘못된 오프셋을 줄였습니다.
• 자동 조종 장치 시각화의 우선순위를 지정하기 위해 FSD 베타가 활성화될 때 자동 사각지대 카메라의 위치를 조정했습니다. 카메라를 드래그하여 사용자 지정 위치를 저장합니다.

 

그러나 V11.3.2가 와이드 릴리즈 이후 테스터들에게 약 9% 정도 배포된 이후 즉각 중단되었다. 테슬라 자체적으로 해결해야 할 중요한 문제를 발견했다고 알려지고 있으며, 이를 아마도 개선하여 V11.3.3의 릴리즈가 V11.3.2 배포 이후 6일 만에 다시 릴리즈가 되었다.

 

2) 개선된 시각화 기능

새로운 FSD 베타 V11.3 출시 버전에 가장 두드러진 부분은 새로운 주행 시각화다. 개선된 주요 사항과 특징은 아래와 같다.

 

 

기존 대비 새로워진 주행 시각화 모습(좌: 이전 버전, 우: 신규 버전)

 

 

• 더 넓은 경로: 차량이 주행 중인 경로에 있을 수 있는 물체를 더 잘 감지하고 교차로 또는 차선에서 차량이 차지할 공간표시가 개선되었다.
• 갈매기 모양: 파란색 갈매기 표기는 차량이 해당 경로에서 감속하고 있음을 나타낸다. 움직이는 갈매기 모양의 불투명도는 차량의 속도가 느려지는 것을 의미한다.
• 정지선: 차량이 해당 위치에서 정지할 예정임을 나타내는 검은색 또는 흰색 선이 경로에 표시된다.
• 파란색 신호등: 차량이 내비게이션과 관련이 있다고 느끼면 시각화에 신호등이 파란색으로 표기된다.

 

3) 주차 보조 장치

테슬라 비전 파크 어시스트(Tesla Park Vision Assist)라고도 불리는 이 기능은 소프트웨어 2022.45.11 업데이트에 포함된 사항으로 기존 차량의 초음파 센서(Ultrasonic Sensor, USS)를 제거하고 오로지 비전(Vision) 기능만으로 거리를 측정하여 주차 보조 기능을 수행한다. 즉 새로이 출시되는 차량에 포함되는 기능이라고 할 수 있겠다. 주변 물체에 대한 시각 및 오디오를 같이 감지하고, 점유 네트워크를 사용하여 차량 주변 물체의 고화질 윤곽을 360도로 예측하는 기능이다.

 

 

Tesla Vision Park Asist

 

2. V11.3.3 관련 주요 내용

V11.3.3에서 개선된 주요 내용은 아래와 같다. V11.3.2와 릴리즈 노트는 동일하게 유지되며 버그 수정에 중점을 둔 것으로 보인다.

 

1) 개선된 몇 가지 사항들

새로이 개선된 기능들은 아래와 같이 전해진다.

 

• 고속도로 안팎에서 비전 및 계획 스택을 통합하면 기존 고속도로 스택을 대체하고 멀티 카메라 비디오 네트워크를 차세대 계획자와 통합하여 보다 원활한 제어와 더 나은 의사 결정 기능을 제공합니다.
• 다른 차량이 Tesla 차량 주위를 보다 효율적으로 이동할 수 있도록 다가오는 회전 방향으로 편향하여 넓은 차선에서 더 나은 위치를 지정합니다.
• 교통 체증 시나리오에서 더 부드러운 차선 변경, 인접 차량을 추월할 때 보다 자연스러운 간격 선택을 위해 정렬 단계에서 더 높은 가속을 허용합니다.
• 곡률이 높거나 대형 트럭이 있는 시나리오에서 핸들링이 향상되어 도로 위의 다른 차량과의 안전거리를 유지하고 승객의 편안함을 높입니다.
• 좁은 차선에 주차된 차량 옆의 운전 행동을 개선하여 불필요하게 차선을 변경하거나 속도를 줄이는 대신 오프셋을 선호하고 차선 내에 머무르는 것을 선호합니다.

 

2) NHTSA 리콜 관련 개선된 사항들

미국 도로교통안전국인 NHTSA의 리콜 및 개선 명령에 따라 테슬라는 운전자가 FSD 베타로 운행할 경우에도 차량 작동에 대한 책임을 인지시키고, 지속적으로 도로를 감독하고 운전대에 손을 대고 안전을 유지하기 위해 개입해야 하는 사항들에 대해 중점적으로 명시하고 있다.

 

• 추정된 감속, 교차로의 진입 및 출구 시간, 조명이 빨간색으로 전환되기 전에 교차로를 가로질러 횡단한 거리를 고려하는 트레이드오프 프레임워크로 결정을 모델링하여 보다 자연스럽고 인간과 유사한 노란색 조명을 처리합니다.
• 감지된 속도 제한 표지판을 조기에 제어하고 그에 따라 응답의 적극성을 조정하여 특정 속도 구역에 진입할 때 속도 조정을 강화했습니다.
• 사용자 인터페이스의 제한 속도 아이콘 뒤의 시각적 빛은 차량의 설정 속도가 감지된 제한 속도를 50% 이상 초과할 때 운전자에게 경고합니다.
• Tesla가 회전 차선에서 계속 직진할 수 있는 특정 시나리오에 대한 동작이 업데이트되었으며, 이러한 기동을 다른 운전자에게 Tesla의 의도를 경고하는 데 사용되는 방향 지시등을 사용하여 차선 변경으로 처리합니다.

 

그러나 이러한 개선에도 불구하고 V11.3.3이 35%의 테스터들에게 발송된 이후 중단되고 말았다. 테스터가 V11.3.3을 받았다고 흥분하는 와중에 세상을 바꾸기 위해 한 번 더 개선이 필요함을 일론이 트위터를 통해 밝혔기 때문이다.

 

 

한번 더 개선이 필요하다는 일론 머스크의 트윗

 

 

3. V11.3.4 테슬라 직원들에게 배포

위와 같은 일론 머스크의 트윗 기재 이후 4일 만에 새로운 베타 버전인 V11.3.4가 테슬라 내부 직원들에게 배포되었다는 소식이 전해졌다. 아주 최근에 직원들에게만 우선 배포된 만큼 어떤 부분에 있어 성능이 개선되었는지는 알려지진 않았지만 기존에 릴리즈 된 부분에 대한 성능이 점차 더 업그레이드되지 않겠느냐는 시각이 주를 이루고 있다. 특히 일론 머스크는 FSD 베타를 사용하는 동안 운전자 경계의 중요성을 계속 강조하기에 운전자들의 부주의를 체크하는 기능과 이를 감지하여 차량이 재빨리 사고에서 벗어날 수 있는 기능들에 더 중점을 두지 않을까 생각한다.

 

 

4. AI의 승자는 테슬라? 일론은 FSD 베타 작업을 통해 유럽을 넘어 세계로 나갈 준비를 하는 중

1) CNBC 캐시우드 인터뷰

아크인베스트의 캐시우드는 지난 3월 21일 CNBC와의 인터뷰에서 AI의 진정한 수혜자는 AI에 대한 전문성을 갖춤과 동시에 AI 전문가 보유수와 더불어 가장 많은 데이터를 보유한 기업이 될 것이고 밝혔는데, 그러한 점에서 가장 큰 수혜자는 테슬라라고 말했다. 이를 통해 자율 주행 택시 플랫폼에서 큰 혜택을 입을 것이라고 말하기도 했다.

 

 

CNBC에서 캐시우드의 인터뷰 내용 (출처: 오늘의 테슬라 뉴스 03.31일자 방송 캡처)

 

 

Watch CNBC's full interview with ARK Invest's Cathie Wood

 

2) CNBC 타샤 키니 인터뷰

ARK 인베스트의 테슬라 FSD 담당 애널리스트인 타샤 키니(Tasha Keeney)는 3월 31일 CNBC와의 인터뷰에서 테슬라가 AI 자율 주행을 위해 수집한 데이터는 경쟁자들이 따라올 수 없는 수준이며 이를 통해 AI에서 완전한 승자가 될 것임을 재차 강조한 것이다. 이를 통해 타샤 키니는 자율 주행이 이미 인간보다 안전하다고 주장하고 있으며, 곧 다가올 FSD를 통한 테슬라의 로봇 택시는 차질 없이 진행될 것이며 이를 통해 테슬라는 한 단계 더 업그레이드될 것이라고 주장한 것이다. 그들은 곧 테슬라의 targer price를 담은 새로운 보고서를 내놓는다고도 밝혔다.

 

 

테슬라의 AI 자율 주행 데이터와 나머지 업체들과의 격차

 

 

The opportunity for Tesla is in robotaxis, says Ark Invest

 

 

3) 일론 머스크는 FSD를 유럽을 넘어 세계로 내놓고 싶어 한다

지금까지 FSD 베타 출시는 북미에서만 한정되어 작업이 진행되고 있다. 그러나 일론 머스크는 최근 본인의 트윗 계정을 통해 야심 찬 그의 포부를 밝혔다. 지금까지 수행한 FSD 베타 작업의 90%가 World Wide 용으로 적용될 예정에 있으며, 북미에서 광범위하게 출시 이후 유럽 도로에 적응하고 규제 기관에도 제출할 예정이라고 밝혔다.

 

 

FSD 관련 일론 머스크의 포부가 담긴 트윗

 

 

또한 최근에는 중국에서 주요 오토파일럿 업데이트를 추진할 것이라는 소문이 퍼지고도 있는 상황이다. 이는 중국 웨이보에서 53만 명의 팔로워를 보유한 자동차 블로거인 Zheng Xiaokang이 말한 내용으로 이로 인해 테슬라의 최근 비전 전용 버전인 V11가 아니냐는 추측이 봇물을 이루고 있다. 실제로 일론 머스크는 4월 중에 중국을 방문할 계획이 있는 것으로도 확인되었다. 일론의 이번 방문은 코로나 사태 이후 3년 만에 처음 이뤄지는 부분이고 중국에서 Li Qiang 총리를 만날 것으로 전해진다. 물론 이는 최근에 공개된 'Cybervault'라는 베일에 싸인 부분을 4월 3일에 발표한다는 소식이 전해지면서 이것에 대한 논의일 수도 있다는 시각이지만 중국을 방문한 김에 충분히 FSD 베타 릴리즈에 대한 소식이 나올 수도 있지 않냐는 게 개인적인 생각이다.

 

 

중국 웨이보라는 SNS에서 Zheng Xiaokang의 오토파일럿 업데이트 관련 발언

 

 

테슬라 차이나가 발표한 4월 3일에 공개될 'cybervault'

 

 

Exclusive: Elon Musk plans China visit, seeks meeting with premier

 

이상 오늘은 여기까지다. 한국에서도 하루빨리 FSD가 배포되었으면 좋겠다는 바람으로 마치도록 하겠다. 모두들 성투하시길!!

 

(투자 전문가가 아니며 특정 주식의 매도 매수 추천도 아님을 밝힙니다. 투자에 대한 책임은 투자 본인에 있음을 다시 한번 상기시켜 드립니다)

 

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자료 출처:

FSD Beta 11.3.3 (2022.45.12) Official Tesla Release Notes - Software Updates

 

 

Tesla Releases FSD Beta 11.3.3: Starts Going Out to Owners

 

 

Tesla FSD Beta v11.3.4 Going Out to Customers Now